中國宇樹科技 對標波士頓動力
最近又有一條機器人技術展示影片，但不是我們熟悉的波士頓動力，而是突然異軍突起的中國公司。然後中國內聯網又開始一輪中美機械人比較......
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智能機器人公司杭州宇樹科技有限公司（以下簡稱“宇樹或Unitree”），2024年春節前完成了B2輪融資，融資近10億元，本輪投資方包括美團、金石投資、源碼資本，老股東深創投、中網投、容億、敦鴻和米達鈞石跟投。公司稱，資金將主要用於產品研發，業務拓展以及團隊搭建等方面。
宇樹科技創立於 2016 年 8 月。宇樹科技創始人王興興在 13 年開始碩士在讀期間，通過改造無人機使用的盤式無刷電機，並針對其自研了小尺寸電機驅動器，且基於此，自研整機機械結構和控制算法，獨自設計開發了他的第一款產品——XDog。不同於當時波士頓動力機器人的高成本液壓驅動技術路線，XDog 採用了高性能純電驅動，開創了全球低成本高性能足式機器人技術方案的先河。
2016年畢業後，王興興創立了宇樹，正式開啓了創業之路，定下了宇樹“用科技推動世界進步”的願景。
經過7年多的高速發展，宇樹逐漸從1人、3人小團隊慢慢發展成爲現在數百人的公司。在整個團隊的共同努力下，在全球高性能四足機器人領域，宇樹實現了一系列重要里程碑：最早提出技術方案，最早將其商業化，並且多年來一直處於全球出貨最多、銷量領先的位置，全球出貨量至少佔60%以上。
自2017年以來，宇樹始終深耕行業應用，在全國範圍內開展的如電力巡檢、消防救援等落地應用上，成爲該領域的先行者。他們推出的面向行業應用的四足機器人B2，擁有卓越的負載能力和極致的穩定性。目前已廣泛應用於幾十個項目，包括國家能源集團某電廠巡檢機器狗項目、某電網220kv變電站巡檢機器狗項目、某超高壓500kv變電站巡檢機器狗項目以及某省消防救援總隊消防應急機器狗項目等等。
根據官方數據顯示，目前宇樹累計申請國內外專利180餘項，授權專利150餘項。
https://www.moomoo.com/hant/news/post/34032567?level=1&data_ticket=1716439077588928
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大家怎麼看，又是一個偷技術的瓦房店，還是自主研發。
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智能機器人公司杭州宇樹科技有限公司（以下簡稱“宇樹或Unitree”），2024年春節前完成了B2輪融資，融資近10億元，本輪投資方包括美團、金石投資、源碼資本，老股東深創投、中網投、容億、敦鴻和米達鈞石跟投。公司稱，資金將主要用於產品研發，業務拓展以及團隊搭建等方面。
宇樹科技創立於 2016 年 8 月。宇樹科技創始人王興興在 13 年開始碩士在讀期間，通過改造無人機使用的盤式無刷電機，並針對其自研了小尺寸電機驅動器，且基於此，自研整機機械結構和控制算法，獨自設計開發了他的第一款產品——XDog。不同於當時波士頓動力機器人的高成本液壓驅動技術路線，XDog 採用了高性能純電驅動，開創了全球低成本高性能足式機器人技術方案的先河。
2016年畢業後，王興興創立了宇樹，正式開啓了創業之路，定下了宇樹“用科技推動世界進步”的願景。
經過7年多的高速發展，宇樹逐漸從1人、3人小團隊慢慢發展成爲現在數百人的公司。在整個團隊的共同努力下，在全球高性能四足機器人領域，宇樹實現了一系列重要里程碑：最早提出技術方案，最早將其商業化，並且多年來一直處於全球出貨最多、銷量領先的位置，全球出貨量至少佔60%以上。
自2017年以來，宇樹始終深耕行業應用，在全國範圍內開展的如電力巡檢、消防救援等落地應用上，成爲該領域的先行者。他們推出的面向行業應用的四足機器人B2，擁有卓越的負載能力和極致的穩定性。目前已廣泛應用於幾十個項目，包括國家能源集團某電廠巡檢機器狗項目、某電網220kv變電站巡檢機器狗項目、某超高壓500kv變電站巡檢機器狗項目以及某省消防救援總隊消防應急機器狗項目等等。
根據官方數據顯示，目前宇樹累計申請國內外專利180餘項，授權專利150餘項。
https://www.moomoo.com/hant/news/post/34032567?level=1&data_ticket=1716439077588928
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大家怎麼看，又是一個偷技術的瓦房店，還是自主研發。
36 个评论
未看先猜：歐美大廠開源後的又一次中共國「自主研發」
波士顿动力现在是韩国现代集团旗下的公司了吧。最终结果和dji无人机占领市场差不多。
又是大学生创业，你支人才这么多？
人才不润，服务党国，最该死
人才不润，服务党国，最该死
偷了波士顿的技术逆向开发。中国没有一个正常的商业氛围和科研氛围。基本都是靠偷和骗。
连几把视频都没有自己的风格 还是仿冒波士顿的视频。
连几把视频都没有自己的风格 还是仿冒波士顿的视频。
>>>>偷了波士顿的技术逆向开发。这种低学历的话 ，下次别说了波士顿是“液压”驱动宇树是“电驱” ...
波士頓動力早期使用液壓驅動主要原因是軍方贊助，所以研發機械人主要用作軍事用，柴油發動和液壓驅動成為首選。在軍方項目停止後，Spot系列開始已經轉向電動面向商用民用。
>>>>偷了波士顿的技术逆向开发。这种低学历的话 ，下次别说了波士顿是“液压”驱动宇树是“电驱” ...
本人是搞自动控制和机器人的。这种玩意的真正关键在于控制算法，而不在于驱动方式，你的关节可以用液压驱动、电机直驱，甚至气动，cable driven都可以，不同驱动方式各有特点。当然波士顿动力一体化液压系统的设计和制造别的公司也学不来那是另一回事。
人家最先做出了四足行走并能在各种地形下保持稳定的机器人，可以说是第一个发明机械狗的，第一个吃螃蟹的。你宇树科技看别人最先做出来了，就跟在别人屁股后头抄（或者说好听点模仿），改点东西，然后低成本国产化。这不就是支那国最擅长干的事？
这段视频猫腻很多，踢的动作的收力以及棍子敲打的角度，完美继承了清朝公堂打犯人板子的技巧
>>本人是搞自动控制和机器人的。这种玩意的真正关键在于控制算法，而不在于驱动方式，你的关节可以用液压驱动...
我觉得算法还不是重点，传感器才是重点，比如IMU惯性测量单元，姿态传感器等。这几年mems传感器技术发展很快，现在的传感器技术比较适合电驱。这也是电车发展比油车快的原因之一
>>我觉得算法还不是重点，传感器才是重点，比如IMU惯性测量单元，姿态传感器等。这几年mems传感器技术...
IMU、encoder之类早就有了，传感器根本不是问题。人形或者四足机器人最核心的技术就是控制算法，其中人形又比四足的要更难。
>>IMU、encoder之类早就有了，传感器根本不是问题。人形或者四足机器人最核心的技术就是控制算法，...
高精度的mems价格还是很贵的动辄也是上万了。成本砍不下来光有机器人也卖不出去。事实上波士顿动力自己的机器人spot都卖不好，价格太贵,几十万美刀的机器狗，钱全给卖传感器的了
我并不觉得封建制度就不能产生科技创新，世界几千年的封建时代使得科技发展停滞了吗？问题在于，科技发展在不同体制下的转化率是不同的，垄断体制下，一切创新结果永远都是惠及寡头，百姓则是兴亡皆苦，做奴隶人矿的坑位多少的区别罢了
在这个前提下，纠结匪国到底有没有高科技其实一点意义都没有，匪国就是垄断了一切高科技，百姓依然只能过牛马的生活，欧美人降级的生活水平只会变成赵家人翻新器官太空旅行的经费罢了。中国人从来都没有轮到被洋大人剥削，那么是否需要高科技对抗洋大人的技术封锁其实根本就不重要，只是对赵家人能过什么样的生活很重要
在这个前提下，纠结匪国到底有没有高科技其实一点意义都没有，匪国就是垄断了一切高科技，百姓依然只能过牛马的生活，欧美人降级的生活水平只会变成赵家人翻新器官太空旅行的经费罢了。中国人从来都没有轮到被洋大人剥削，那么是否需要高科技对抗洋大人的技术封锁其实根本就不重要，只是对赵家人能过什么样的生活很重要
>>我并不觉得封建制度就不能产生科技创新，世界几千年的封建时代使得科技发展停滞了吗？问题在于，科技发展在...
我比較關注軍事對抗，中國自主科研北斗衛星, 5G, 機械人，無一不是有軍事和滲透目的。我比較認為這次突然大舉支持智能機械人項目，是和最近ai爭霸和未來軍事用途有關。
>>高精度的mems价格还是很贵的动辄也是上万了。成本砍不下来光有机器人也卖不出去。事实上波士顿动力自己...
这种东西根本不需要你说的那种高精度的imu，普通十几刀一个的imu加上卡尔曼滤波器完全够用。而且波士顿动力的机械狗根本不是什么几十万美刀，你不要胡说，明明是7万多美刀（自己上网去查）。其价格根本不在什么传感器上，主要是溢价还有美国超高的人工成本。真正硬件根本不值几个钱。
>>这种东西根本不需要你说的那种高精度的imu，普通十几刀一个的imu加上卡尔曼滤波器完全够用。而且波士...
你还是没明白我的意思，波士顿动力本质上和大疆一样都是做姿态算法起家，你是做机器人算法的但是没让你真去做机器人去。机器人市场现在就是如此不成熟，成本是下不来的，都以为波士顿动力的机器人只是验证技术，谁知道它真去量产机器人去了，这不是找破产吗？7万美刀买只狗，谁那么缺心眼啊？你看大疆，不说无人机了，人家的算法还能用在照相机上，大疆的运动相机现在看卖的还行，主打就是一个便携。你再看看尼康，别管成像技术如何，到今天相机里还得赛个大机械陀螺仪，还得加额外配重，一个相机整的傻大黑粗的。大疆相机能塞口袋里，尼康的就不行。这才是姿态算法的技术优势。搞机器人技术不一定要搞机器人产品，这点上波士顿动力不太行。
>>你还是没明白我的意思，波士顿动力本质上和大疆一样都是做姿态算法起家，你是做机器人算法的但是没让你真去...他们如果能拿到美国军方的合同就可以成功了。但是据说后来美国军方在评测那个驴子发现噪音太大。而电池版本的续航力不够。结果现在给中国人山寨去了而且解放军武警到处都在采购。搞得像弯道超车一样但这个噪音和能源的问题应该都没有解决。
>>你还是没明白我的意思，波士顿动力本质上和大疆一样都是做姿态算法起家，你是做机器人算法的但是没让你真去...
我就是真做机器人产品的，我们公司就是做机器人的，还有一些波士顿动力的人跳槽到我们公司，我能不知道这些？？我是指出你所说的传感器比算法更重要这点对多足机器人和人形机器人根本不成立。人形机器人和多足机器人根本用不到什么上万美元的mems，你不要误导别人，他们的重点核心就在控制算法，还有最近兴起的AI去做各种任务。整个四足机器人里最贵的传感器也就是激光雷达，而且还是做避障这种外加任务时候才需要的，而且也不一定是必须（因为理论上计算机视觉也可以代替）。这跟人形机器人本身的设计与控制并没有关系。至于波士顿动力商业化行不行，这并不是我争论的问题
>> 他们如果能拿到美国军方的合同就可以成功了。但是据说后来美国军方在评测那个驴子发现噪音太大。而电池版...
大狗就算是军方的订单，但是spot小狗可不是，波士顿动力是真把spot当商品来做的，另外据说电驱噪音比液压的小。不过这个没见实物不好评论
>>我就是真做机器人产品的，我们公司就是做机器人的，还有一些波士顿动力的人跳槽到我们公司，我能不知道这些...
你说的这个抱歉我还是不能认可，现在多足机器人人形机器人根本没有成熟的产品面市。这个行业的出路在哪里现在都是未知。你做不出产品技术再高如何拉投资？你看波士顿的机器人视频，算法应该还是比较成熟的，那无法商业化那只能是成本的问题了。
>>这跟你说的传感器占主导地位有半毛钱的关系吗？？
当然有，就像我说的imu，是有便宜的不假，但是便宜的谁敢用啊？在实验室里的机器人使用环境和买家的使用环境毕竟还是不一样，你像什么零偏稳定性，全温零偏误差，还有常值零偏什么的，高端的imu厂家生产时就补偿掉了，再出事是厂家的事，人家质保里写了，但是低端的imu，比如很高的常值零偏，你启动时就得有去消的时间，还有温度敏感系数，低端imu里你就得自己算了。低端imu讲实话自己做机器人试验玩玩用还行，买给客户经年累月的用，还得考虑高端的。因为机器人还是属于有点危险性的产品
>>当然有，就像我说的imu，是有便宜的不假，但是便宜的谁敢用啊？在实验室里的机器人使用环境和买家的使用...
我建议你别说了，从你回复其他人关于液压和电驱噪音问题可以看出你根本不是做机器人的。imu当然有低端高端的，但是你所谓的非常高端的imu对人形机器人性能提升极其有限，几乎可以忽略不计。因为加速度计在人形机器人里只起辅助作用，对精度的要求没有那么高。主要决定人形机器人的是控制本身，顶多再加上驱动系统。整个机器人中，imu所占的成本几乎可以忽略不计。你哪怕说驱动器很重要我都还会赞同一小部分，imu？算了吧。。。你去跟任何一个做机器人研究或产品开发的说人形机器人中最重要的核心是imu，估计他们会直接笑尿。我不想在回复你了，如果你觉得imu等传感器最重要那你就按你说的认为吧。
中共人不可能搞原創的
都是等美國左派聖母開源了
才有能力"自主"
然後用低階產品捲回去
都是等美國左派聖母開源了
才有能力"自主"
然後用低階產品捲回去
>>我建议你别说了，从你回复其他人关于液压和电驱噪音问题可以看出你根本不是做机器人的。imu当然有低端高...
我没有说imu是最重要的，我说的是人形机器人不能普及的核心原因就是硬件成本太高。比如电池续航也是个问题。也不是专指机器人，任何智能设备在研发阶段都觉得软件算法是关键，而在生产时才发现硬件成本才是关键的制约因素。
>>我没有说imu是最重要的，我说的是人形机器人不能普及的核心原因就是硬件成本太高。比如电池续航也是个问...
硬件成本高你看相对于谁来说。对于宇树这样的支那公司，硬件成本当然占大头。而对于波士顿动力这样的美国公司，真正的硬件成本只占那7万多美刀的一小部分。最主要的成本是劳动力溢价和供应链。假如把波士顿动力整体搬迁到支那国，给所有员工付支那工资，让他们天天996一个人干三个人的活，并且用支那当地的供应链，售价尽可能压低，那我告诉你spot mini的卖价会降到原来的1/5不到。
而且人形机器人（或多足机器人）不能普及的原因成本只是一方面，最关键的是没有合适的成熟的应用场景。机器人在日常生活（非工厂）unstructured environment里的物理智能根本就不成熟，甚至都没有成型的理论。举个例子，端盘子上菜、收拾桌子这样对人来说看似简单的工作，机器人都无法保证100%完成不出篓子。而在工厂这种固定环境，根本不需要人形的，只需要带轮子的就ok。所以宇树科技这种公司，看似它量产一堆多足人形机器人，实际上大都卖给各种实验室或者公司的实验机构或者政府用来作秀。这种公司根本没法通过卖产品盈利，都是处在亏损状态，一直在烧投资人的钱。哪天一没人接盘了立刻倒闭。所以这种公司现在还根本称不上商业化的成功，顶多只是营销的成功。
我敢肯定支那人用的源代码还是波士顿动力的，因为波士顿动力早就开源了
>>硬件成本高你看相对于谁来说。对于宇树这样的公司，硬件成本当然占大头。而对于波士顿动力这样的美国公司，...
劳动力溢价和供应链导致的高价格本身就是因为硬件成本核算没做好，也就是BOM标准成本没算好。你不要以为只有材料才算硬件成本，在研发端硬件成本的大头是BOM，随便一个品牌手机的BOM都能花个上亿。更别说机器人这么复杂的东西了。
至于端盘子上菜、收拾桌子这种事为什么机器人做不好，我个人的感觉还是传感器不过关而非算法不过关。你看现在的仿生手已经接近人手70%的能力了。我也没看到哪个机器人公司土豪到把几十万的仿生手安到自家机器人身上。
你没有注意到这些公司机器人外观都差不多(小米之前展示的也是如此)
机器人不像手机, 找开源软件就行, 机体都是买来的现成货这种公司骗国家铺贴也算为颠覆共产党做出了贡献
机器人不像手机, 找开源软件就行, 机体都是买来的现成货这种公司骗国家铺贴也算为颠覆共产党做出了贡献
>>劳动力溢价和供应链导致的高价格本身就是因为硬件成本核算没做好，也就是BOM标准成本没算好。你不要以为...
在美国，研发端硬件成本比不上劳动力成本，高科技公司都是这样，特别是机器人。这点不想解释了，我在美国这边做机器人太熟悉了。波士顿动力商业化不成功，根本不是什么研发端的硬件成本问题。
端盘子上菜、收拾桌子这种事，跟传感器有关系但是不大。因为这本质是机器人物理智能不成熟没有理论的问题。给你举两个例子：
1.你就是create完全逼真的仿真环境，假设机器人不需要传感器就知道所有物理量，可以把这些量用于反馈控制，即使在这种情况下机器人都根本不可能在unstructured environment中持续而准确的实现那些任务。
2.你让人只通过视频远程操控物理机器手加上简单的end-effector力反馈，不通过任何高级复杂的传感器，也能实现这些上菜、收拾桌子的任务，最起码准确率极高，比机器人自己的智能强太多。所以根本就不是传感器的问题，就是机器人智能不行。也就是这东西在底层控制成熟之后，应用端的最大瓶颈实际是AI。
感觉你像是做传感器的，对传感器极其看重。但我一个做机器人的告诉你，机器人的世界不是这样的。
最近又不講大陸遊戲神作黑悟空了？波士頓動力被韓國收購就證明美國並不看重這家公司出產的產品，直接說明就是這種機械人技術很不成熟，還有很多種不同方向的創新可能。
>>在美国，研发端硬件成本比不上劳动力成本，高科技公司都是这样，特别是机器人。这点不想解释了，我在美国这...
你懂不懂工业生产？bom里包含了劳动力力成本，这本身就是标准单位硬件成本的一部分。
ok,就算你不需要传感器，但伺服电机得有吧，伺服电机的累计误差比传感器还大啊，伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，你还得设置机械原点信号，还得不停搜索原点。不要说电机了，线缆都有误差，伺服驱动器接收到的脉冲指令个数和控制器发出的不一致怎么办？而且机械部件比如伺服电机联轴器的位置偏移几乎不可避免，这都是能靠算法解决的？
人控制的机械比AI准是因为“人”本身也是传感器，虽然精度有限，但是误差补偿机制无比强大，超过市面上任何高端传感器。
有什麽特別奇怪的？你看共軍無人機，像不像美制掠食者飛機？以前抄蘇聯的，現在抄米國。它還得意呢，得來全不費功夫還能吹一把。現在的電動汽車也是。還有前幾年吹到不行的華爲手機